吳勇於1920年1月8日生在福建廈門，1922年舉家移民新加坡。他極富正義感，好打抱不平，1938年前後因策劃反英活動，被英國政府逐出新如坡遣返中國大陸。1945年在福建泉州與賴寶戀（賴多加）女士結婚，婚後育有子女七人。1945年8月移居臺灣。
1946年初，路過許昌街國語禮拜堂，吳勇被詩歌吸引進去聚會，受感而信主。之後心中火熱，開始了晨曦即起晨更的生活。同年底創辦「許昌街青年團契」。1951年5月罹大腸癌，醫生宣佈不治，在病中蒙主呼召，願意全時間服事。同年5月23日大腸癌得神奇妙醫治。 1952年，他推動的「南京東路禮拜堂」落成，吳勇被按立為長老之一，並負責許昌街國語禮拜堂事工。他用信心仰望神，以無固定薪資的方式事奉主。在他的帶領下，建立了地方教會制度。
吳勇事奉足跡遍及全球華人教會，如新加坡、日本、香港、菲律賓、芬蘭、德國、巴西等地。他也經常在廣播電台及電視上傳講福音。
1960年代他與寇世遠監督、臺雅各牧師呼籲華人，向海外異文化民族傳福音。1968年成立「中華海外宣道協會」；90年代開展大陸宣教事工。1970年參與籌設「中華福音神學院」。1978年成立「台北地方教會差傳小組」。1981年創辦「門徒訓練中心」。1991年出版傳記《不滅的燈火》，獲頒金鼎獎。1992年出版講道集《清晨之光》。2000年出版《吳勇全集》，共33冊，是全套終生信息。
